最早的鼓是黄帝与蚩尤大战的产物，后发展为作战时用来鼓舞士气、威慑敌人的不可缺少的装备。为携带方便，人们就仿照鼓的形状，制作成系在腰间的小鼓——腰鼓。腰鼓同刀矛、弓箭一样，是作战部队的装备。遭遇突袭，以鼓报警，传递信息；两军交锋，以鼓助威，鼓舞士气；战事失利，以鼓告急；克敌制胜，以鼓为乐，以示庆贺。随着历史的发展,腰鼓的军事用途逐渐消失，仅为舞蹈、演唱的伴奏乐器。到了宋代，腰鼓发展成为民间的一种娱乐活动。进入20世纪80年代，腰鼓的表演和扭秧歌、转九曲、舞彩绸等融为一体。此后，又逐渐将舞蹈、武术、体操等动作融入腰鼓的表演形式中，形成了黄土文化中一种具有独特风格的民间技艺。
　　安塞腰鼓从打法上可分为文鼓和武鼓两种；从表演形式上分为路鼓、场地鼓和舞台鼓三种。它在长期流传过程中形成了刚劲激昂，剽悍豪放、气势磅礴、浑厚庄重、铿锵有力、威猛刚烈等特点。
　　1996年11月，安塞县被文化部命名为“腰鼓之乡”，2003年11月“安塞腰鼓”商标注册成功。